Les troupes auxiliaires ont combattu en ligne comme leurs homologues légionnaires et n'étaient pas, comme il est coutume de dire, des troupes de moindre qualité. En fait, elles bénéficiaient des mêmes entraînements, exercices et les mêmes capacités au combat que les légionnaires.
Composées initialement à partir des sujets romains provinciaux libres, elles furent, par la suite, composées de soldats provenant des populations autochtone, au fur et à mesure que les Légions capturaient de nouveaux territoires. Il n'était pas rare de voir des unités auxiliaires celtiques.
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